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工业机械手由哪些部分组成?

发布时间:2017/9/7   点击次数:117
随着机器人应用的深化和渗透,工业机械手在各行各业中还在不断开辟着新用途。机械手的发展也已经由最初的液压,气压控制开始向人工智能化转变,并且随着电子技术的发展和科技的不断进步,这项技术将日益完善。  
 
上料机械手与卸料机械手相比,其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料,工件的自动搬运及上下料工作。根据作业要求及载荷情况,机械手各关节运动速度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪,小臂,大臂,手臂回转机构,小车行走机构,液压泵站电器控制系统组成,同时具有高温棒料启动疏料装置及用于安全防护用的光电保护系统。整个机械手及液压系统均集中设置在行走小车上,结构紧凑。         
 
工业机械手是由执行机构,驱动机构和控制部分所组成,
执行机构:  执行机构包括抓取部分(手部)、腕部、臂部和行走机构等运动部件所组成。   
(1)手部:直接与工件接触的部分,一般是回转型或平移型。传动机构形式多样,常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、弹簧式等。  
(2)腕部:是联接手部和手臂的部件,并可用来调整被抓取物体的方位。 
(3)臂部:手臂是支撑被抓物体,手部,腕部的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件,并按预定要求将其搬运到给定位置。    
该设计的手臂有三个自由度,采用关节式坐标(绕横轴旋转,上下摆动和左右摆动)关节坐标式具有较大的工作空间和操作灵活性,机械臂的结构性容易进行优化,便于提高机械手的动态操作性能。  
(4)行走机构:有的工业机械手带有行走机构。 
驱动机构:有气动,液动,电动和机械式四种形式。   
控制系统:有点位控制和连续控制两种方式。  
机身:它是整个工业机械手的基础。

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